工業(yè)機器人由主體,、驅(qū)動體系和操控體系三個根本部分組成,。主體即機座和執(zhí)行組織,，包含臂部、腕部和手部,，有的機器人還有行走組織,。大多數(shù)工業(yè)機器人有3～6個運動自由度，其中腕部一般有1～3個運動自由度,；驅(qū)動體系包含動力裝置和傳動組織,，用以使執(zhí)行組織發(fā)生相應的動作；操控體系是依照輸入的程序?qū)︱?qū)動體系和執(zhí)行組織發(fā)出指令信號,，并進行操控,。

工業(yè)機器人按臂部的運動方法分為四種。直角坐標型的臂部可沿三個直角坐標移動,；圓柱坐標型的臂部可作升降,、反轉(zhuǎn)和彈性動作；球坐標型的臂部能反轉(zhuǎn),、俯仰和彈性,；關節(jié)型的臂部有多個轉(zhuǎn)動關節(jié)。

工業(yè)機器人工業(yè)機器人按執(zhí)行組織運動的操控機能,，又可分點位型和接連軌道型,。點位型只操控執(zhí)行組織由一點到另一點的準確定位，適用于機床上下料,、點焊和一般搬運,、裝卸等作業(yè)；接連軌道型可操控執(zhí)行組織按給定軌道運動,，適用于接連焊接和涂裝等作業(yè),。

工業(yè)機器人按程序輸入方法區(qū)分有編程輸入型和示教輸入型兩類。編程輸入型是將計算機上已編好的作業(yè)程序文件,，通過RS232串口或許以太網(wǎng)等通訊方法傳送到機器人操控柜,。

示教輸入型的示教方法有兩種：一種是由操作者用手動操控器(示教操作盒)，將指令信號傳給驅(qū)動體系,，使執(zhí)行組織按要求的動作順序和運動軌道操演一遍,；另一種是由操作者直接領動執(zhí)行組織，按要求的動作順序和運動軌道操演一遍,。在示教進程的一起,，作業(yè)程序的信息即主動存入程序存儲器中在機器人主動作業(yè)時，操控體系從程序存儲器中檢出相應信息,，將指令信號傳給驅(qū)動組織,，使執(zhí)行組織再現(xiàn)示教的各種動作。示教輸入程序的工業(yè)機器人稱為示教再現(xiàn)型工業(yè)機器人,。

具有觸覺,、力覺或簡略的視覺的工業(yè)機器人，能在較為雜亂的環(huán)境下作業(yè),；如具有識別功能或更進一步增加自適應,、自學習功能，即成為智能型工業(yè)機器人,。它能依照人給的“宏指令”自選或自編程序去適應環(huán)境,，并主動完結(jié)更為雜亂的作業(yè)。